Por lo que recuerdo de la cámara (me peleé mucho con ella hace unos años)...
Creo que lo que estás preguntando no es el modo autofocus (que se pide una sola vez cuando se quiere sacar una foto, y espera al callback cuando está listo), sino el modo autofocus contínuo (
FOCUS_MODE_CONTINUOUS_PICTURE, o en su defecto, también se puede utilizar para fotos, el
FOCUS_MODE_CONTINUOUS_VIDEO).
Si tu dispositivo soporta estos modos y lo configuras como tal, no quiere decir que siempre estará enfocado, sino que contínuamente irá intentando enfocar, lo que en la práctica significa que, cuando quieras sacar la foto, seguirá siendo recomendable llamar al FocusAndTakePicture, con la diferencia que irá
mucho más rápido pues es mas probable que ya esté totalmente enfocado, o casi.
Si lo que necesitas es la máxima rapidez al tomar una fotografía después de pulsar el botón y la opción anterior no es suficiente, otra opción sería (también suponiendo que el dispositivo lo soporta) el
FOCUS_MODE_INFINITY. Cualquier objeto que esté a una distancia no demasiado cercana estará siempre 'razonablemente' enfocado. En este modo, no necesitas (de hecho, no se permite) llamar al FocusAndTakePicture sino directamente al TakePicture.