Poder puedes, pero siempre que se trate de dispositivos inalámbricos, se suele recomendar no atacar directamente a la base de datos, sino mediante llamadas a procedimientos que están publicados en el servidor.
Si lo que quieres es atacar directamente la base de datos, desde mi manera de ver, no necesitas el jrdc2.
Un ejemplo de jrdc2 muy bueno lo tienes publicado en el siguiente link:
https://www.b4x.com/android/forum/threads/tutorial-acceder-a-base-de-datos-con-jrdc2.130278/
El jrdc2 está basado en el servidor que está hecho en b4j y luego los clientes que pueden estar en basados en b4xpages para que el mismo código te pueda servir para b4j, b4a o b4i.
Pero son dos capas diferenciadas: la del servidor que sólo tienen los procedimientos relacionados con la base de datos y la de los clientes que ya tienes la parte visual y las llamadas a los procedimientos del servidor
Y lo bueno es que te vale tanto para trabajar en local como para conexión remota.