Da quel che ho capito tu hai un PC che fa da server e una serie di Client con Raspberry.
Il PC dovrebbe fare una scansione della rete, capire quali Raspberry sono in rete e connettersi a loro.
(fin qui è giusto ?)
Per quel che riguarda l'hardware, può anche andar bene chiamarli server e client,
ma se è il PC che inizia la comunicazione con i vari Raspberry, nella terminologia della comunicazione, sarà il PC ad essere il client, e tutti i Raspberry saranno server.
Non cambia nulla a livello di comunicazione, però devi usare i termini corretti altrimenti non si capisce quello che vuoi fare.
Tornando al tuo problema, devi inviare un segnale "broadcast" e vedere chi ti risponde, è un tipo di segnale che viene inviato a tutti i dispositivi collegati, senza dover inviare il segnale ad ogni singolo dispositivo.
Se la tua rete è su 192.168.1.xxx, basta che invii il segnale a 192.168.1.255 e verrà inviato a tutti
Bisogna però vedere se i dispositivi Raspberry hanno implementato questo sistema.